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Die Ursprünge des Dorfs Grümelscheid reichen vermutlich bis in das Jahr 706 zurück, als ein gewisser Grimold Ländereien in dieser Gegend besaß. In Echternacher Schenkungsurkunden ist der Name Grimonevilla bereits erwähnt. Die Grundherren von Grümelscheid residierten in einem Schloss, das mehrere Häuser, eine Scheune und eine 1712 errichtete Kapelle umfasste. Viele Schlossherrengeschlechter ließen sich im Laufe der Zeit hier nieder, bis dann Mitte des 19.

Jahrhunderts vier Besitzer gleichzeitig auf dem Anwesen lebten. Im Zweiten Weltkrieg wurde ein Großteil des Schlosses zerstört, so dass man von einem Wiederaufbau absah. Durch einen Brand im Jahr 1967 wurde das Bauwerk dann völlig vernichtet.

1984 hat der Fremdenverkehrsverein der Gemeinde Winseler im Zentrum von Grümelscheid ein Freilichtmuseum mit alten landwirtschaftlichen Maschinen eingeweiht.